本实用新型涉及机器人研究和工程领域，具体是一种水陆两栖蛇形机器人关节模块。包括舵机、连接板，及扭转板、差动驱动机构，整体安装在外壳内，所述舵机包括扭转舵机、第一～二偏转舵机，扭转板安装在扭转舵机上，第一偏转舵机和二偏转舵机的轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加，具有三自由度运动姿态的连接板与差动驱动机构中的一个伞齿轮相连；所述差动驱动机构由第一～四直齿轮、第一～三伞齿轮组成，其中：第一直齿轮安装在第一偏转舵机上，经第二直齿轮与第三直齿轮相啮合，第三直齿轮与第一伞齿轮相连，第一伞齿轮经第二伞齿轮与第三伞齿轮啮合，第三伞齿轮与安装在第二偏转舵机上的第四直齿轮相连接。本实用新型具有三自由度，适用于水陆场合。