本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种齿轮齿条式蛇形机器人关节及机器人。本实用新型通过底座、第一伺服电机、关节主臂、关节副臂、液压分配阀、液压泵、角度转换臂、副臂驱动机构和角度转换臂驱动机构组合而成。本实用新型由于采用半连模式，每一段关节臂由多个小关节组成，在磨具加工与铸造时，只需加工一个标准区段的关节，再组装在一起，可模块化生产，从而大大降低生产成本。本实用新型由于每一段关节臂由多个小关节串联组成，并与两个伺服电机相配合，能够达到很高的自由曲度变化维度，便于执行机构作业。本实用新型除能够完成传统机器人所能够完成的作业外，由于其具有较高自由度的角位移节点，能够适应不同环境的使用。