本实用新型涉及车辆安全辅助装置技术领域，尤其涉及两轮电动车及摩托车用安全辅助轮机构、驱动机构，其中，安全辅助轮机构包括第一固定部、驱动连接部、动力机构、拉索、辅助轮连接部和辅助轮，整体上延展设置为条状，解决了现有技术中存在的电动自行车或摩托车的辅助轮装置的整体结构所占安装空间较大，不便固定部件的定位安装的问题；此外，现有技术中动力机构与辅助轮连接部间是通过多个杆件及套筒实现连接与传动的，而本实用新型将其替换为拉索，即由刚性连接变为具有一定程度的柔性连接，不仅能够进一步减少辅助轮机构的占用空间，还能够使得动力机构与辅助轮连接部间的连接更为灵活可靠，进而提高辅助轮机构的工作可靠性；且其结构较为简单，易于拆装，经济性较好。