本实用新型涉及智慧仓库无人机领域，具体为一种智慧仓库辅助作业无人机用货物取放装置，包括固定在无人机底部的取放货箱，取放货箱的一侧具有取放窗口，且取放货箱的顶部设置有用来对取放货箱的取放窗口进行封挡的封挡机构，取放货箱的内部设置有推拉机构和夹持机构，夹持机构用来夹持货物，且推拉机构与夹持机构传动连接并用来对货物进行取放，夹持机构与封挡机构传动连接，取放货箱的底部设置有用来对货物进行装卸的装卸机构。该种智慧仓库辅助作业无人机用货物取放装置，实现对货物从货架上的取出或放置在货架上，整个过程操作简单，相较于传动的升降设备，简化结构，使用灵活方便，提高了仓库的空间利用率，降低设备成本，而且便于维护维修。