本实用新型提供了一种副臂结构和汽车起重机，涉及起重机技术领域，包括臂架本体、连接件和驱动机构，臂架本体上设置有固定座，连接件与固定座铰接，连接件的一端用于与主臂铰接，驱动机构能够对固定座施加一个朝向主臂的水平作用力。先将臂架本体的一侧与主臂的一侧铰接，然后旋转该臂架本体，使臂架本体的另一侧靠近主臂的另一侧，臂架本体的另一侧低于主臂，将连接件朝向主臂的一端与主臂的端部铰接，驱动机构对固定座施加一个水平方向的作用力，此作用力会以臂架本体产生一个向上的分力，使得臂架本体与主臂在水平方向上对齐，结构简单，安装所需的时间较短、节省人力、安装效率较高。