本实用新型公开了一种内窥镜成像系统，包括如下步骤：手柄、镜管、光源组件、第一前端组件、第二前端组件和控制装置。通过位于镜管的前端两个传感器采集人体被摄物反射的可见光和激发的荧光并生成相应的图像信号，再把图像信号传递到后端处理得到最终的内窥镜图像；相比现有技术中通过光路将可见光和荧光传递到后端再采集处理，本内窥镜解决了光路传播导致的精度下降问题，提高了成像精度，并且也省去光路成本和光路占用空间；另外，可见光和荧光独立光路设计，可见光和荧光可实现分别对焦采集，从而保证可见光图像和荧光图像清晰度一致；本内窥镜成像系统为双目立体视觉，能够获得三维信息，以补偿不同深度区域的荧光亮度。