本申请实施例提供一种基于内窥镜的成像方法及成像系统，属于内窥镜技术领域，内窥镜设置有镜头、激光雷达以及加速度传感器，所述方法包括：若内窥镜的3D功能被开启，控制内窥镜在目标空间区域内摆动；获取在摆动的过程中激光雷达采集的目标空间区域的点云信息、镜头拍摄的目标空间区域的多张颜色图像，以及加速度传感器采集的内窥镜的多个位移信息；基于每个目标位置的空间坐标，以及，每个目标位置对应的激光点信息和颜色图像，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息。通过本申请实施例提供的一种基于内窥镜的成像方法及成像系统，可以提高内窥镜的成像效果，提高成像的实时性。