本发明公开了一种内窥镜成像系统及方法，涉及医疗成像技术领域，包括：内窥镜摄像机、内窥镜主机、硬管镜、导光束；所述导光束及内窥镜摄像机均与所述硬管镜相连；所述内窥镜主机与导光束连接，作为照明光源；所述导光束传输的光通过所述硬管镜出射，用于腔体内部照明；所述内窥镜摄像机，用于对腔体内部进行摄像，采集视频信号并发送至所述内窥镜主机；所述内窥镜主机，基于所述视频信号的清晰度生成控制信号并发送至所述内窥镜摄像机，对所述内窥镜摄像机进行聚焦及变倍。本发明中的内窥镜成像系统实现了机器数量的简化及镜头的轻量化，产品的可靠性及使用寿命大幅提升；通过改变液态透镜的形状，实现摄像头的自动聚焦及变倍。