本实用新型公开了一种末端执行器的防碰撞保护装置，包括筒体、壳体、第一安装杆、磁铁安装板、吸合机构和若干个辅助机构，所述筒体的两侧各安装有一传感器，所述筒体的上面设有法兰连接板，所述法兰连接板和机器人相连接，所述磁铁安装板连接在所述第一安装杆的上面，所述磁铁安装板的下面两端各安装有一半圆板，所述半圆板卡在所述筒体侧面开设的锥形槽内，所述吸合机构包括若干个上磁铁和若干个下磁铁，所述辅助机构安装在所述连接底板的下面，所述辅助机构包括支撑座和滑动套设在所述支撑座外侧的滑筒，所述支撑座的上端滑动设有第二安装杆，所述第二安装杆的上端穿过所述缓冲套并连接在安装板的下面，本实用新型缓冲效果好、使用安全性高。