本实用新型公开了一种钢材内表面打磨装置，包括承托架、打磨机构以及夹持机构，所述承托架上这有至少两个承托座，所述承托座的顶端设有承托凹槽，夹持机构、打磨机构以及至少两个承托座在承托架的长度方向上依次间隔分布；所述打磨机构包括打磨件以及打磨件驱动组件，所述打磨件用于伸入工件内部；所述打磨件驱动组件用于带动所述打磨件转动并与工件内表面摩擦配合；所述夹持机构包括两个夹块，两个夹块之间形成为夹持间隔，两个夹块可相互靠近或者相互远离。本实用新型的钢材内表面打磨装置，其可自动对钢材内表面进行打磨，打磨过程稳定。