本实用新型公开了一种水下机器人模块化浮力调节装置，包括机器人壳体，所述机器人壳体内部固定安装有内浮力调节仓，所述内浮力调节仓内部一侧固定安装有内伸缩油囊，所述机器人壳体内部位于所述内浮力调节仓外侧固定安装有电机，所述机器人壳体内部固定安装有油泵，所述油泵出口端固定连接有输油管，所述三通管一侧位于所述机器人壳体外侧固定连接有外弹性油囊，所述内浮力调节仓内部位于所述固定分隔板另一侧固定安装有气泵，所述机器人壳体内部位于所述外弹性油囊侧壁活动安装有油囊护套。本实用新型控制精确，可实现载体的零浮力控制，低功耗，另外保证外弹性油囊在使用过程中的安全，系统自动进行漏油检测。