本发明公开了一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法，属于水下机器人浮力调节装置技术领域，包括侧固定板，所述侧固定板一侧的四角处安装有固定臂，且在所述固定臂的；另一端安装有发电仓，所述发电仓的内部沿所述发电仓底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。