本实用新型涉及水下动力装置领域，具体而言，涉及一种仿生摆动机构。仿生摆动机构包括动力装置、固定架、动力输入轴体、旋转臂、动力传输臂、动力输出轴体、摆动臂和鱼尾板；动力装置连接动力输入轴体；传动机构在固定架上，动力装置通过传动机构与鱼尾板连接；动力输入轴体转动设置在固定架上，动力装置与动力输入轴体的一端连接，旋转臂的一端与动力输入轴体的另一端连接；旋转臂的另一端与动力传输臂的一端连接，动力传输臂的另一端与动力输出轴体转动连接；动力输出轴体转动设置在固定架上，摆动臂的一端与动力输出轴体连接，摆动臂的另一端连接鱼尾板。本实用新型只采用数量较少的杆结构来实现模拟鱼类摆尾的往复摆动运动，结构简单。