本实用新型公开了一种自平衡式爬楼梯轮椅，包括坐垫，所述坐垫的一侧活动连接有可调角度椅背，所述坐垫的另一侧活动连接有搁脚板，所述坐垫的顶部两侧对称安装有与可调角度椅背连接的扶手，且一侧扶手上安装有控制板，所述控制板的内部安装有PLC控制器，所述坐垫的底部中心处安装有电动机，所述电动机的两侧对称安装有主动链轮，所述电动机的底部通过轮架固定有从动链轮，且从动链轮与主动链轮通过链条连接，所述主动链轮和从动链轮上均固定有双联气缸。本实用新型结构新颖，构思巧妙，可实现轮椅能够适用于楼梯，凹凸不平路面等复杂道路的行驶，并且座椅可随轮椅的自身的角度变化而自动调节水平，可防止出现前倾后仰等危险状态。