本实用新型公开了一种新型茄果类蔬菜采摘机械手，包括机座、转台、大臂、小臂和末端执行器，机座固连于行走底座上，两指状夹持臂铰连于末端执行器上，在指状夹持臂的前端内侧和后端分别设有弹性夹持盘和滚轮，两滚轮外周面与楔形夹持驱动块的楔形斜面相贴合，楔形夹持驱动块通过螺杆与夹持驱动电机相连；在末端执行器上方通过剪支座铰支有剪架，在剪架上安装有电动剪，剪架与剪架摆动电机传动连接；在末端执行器上设有与控制系统电连接的压力传感器、视觉传感器、远距传感器、近距传感器。采用本实用新型的一种新型茄果类蔬菜采摘机械手不仅能实现对茄果的可靠抓取，还能保证果、茎之间的顺利分离，满足茄果类蔬菜的采摘要求。