本实用新型涉及机械臂技术领域，具体公开了一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，包括支撑座，支撑座顶部转动安装有转轴，转轴中部固定安装有机械臂，机械臂左侧固定安装有吊环，吊环可拆卸安装有钢丝绳，支撑座左侧壁可拆卸安装有第一弹簧，第一弹簧左侧可拆卸安装有导轮，支撑座左侧可拆卸安装有导轨条。本实用新型通过安装块经钢丝绳与机械臂左侧动力连接，将配重条放置在安装槽来增加安装块的自重，来对机械臂进行重力补偿，由于安装块设置多组安装槽来存放配重条，可调整重力补偿的数值，达到机械臂最佳的重力补偿点，安装块在导轨条上滑动可提升装置的稳定性，且通过设置第二弹簧可在无负载的情况下帮助安装块进行自动复位。