本实用新型公开了一种轻型机器人用低背隙行星摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴、三个渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮、三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、六十个滚针和针壳，六十个滚针周向均匀转动连接设于针壳内腔壁上，前、后行星架分别套设在针壳内腔的两端且均与针壳转动连接，偏心轴穿置在前、后行星架上，摆线轮套装在偏心轴的外轴面上且位于前、后行星架之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合，渐开线行星齿轮套装在偏心轴的端部上，三个渐开线行星齿轮均与渐开线恒星齿轮传动连接，渐开线输入齿轮轴与任一渐开线行星齿轮传动连接。本实用新型体积小、精度高、成本低，且结构合理、曲柄轴强度大、抗冲击性能好。