本实用新型公开了一种工业重载机器人用低背隙摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴、三个渐开线行星齿轮、三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、四十个滚针和针壳，滚针沿针壳内腔壁周向均匀布置，前、后行星架分别转动连接套设于针壳两端的开口上，前、后行星架通过内六角圆柱形螺钉和圆锥销相互连接固定，渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前、后行星架上，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴和偏心轴的外轴面上，偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮传动连接，渐开线行星齿轮与渐开线输入齿轮轴啮合传动连接。本实用新型结构合理，具有结构简单、使用方便、成本低、承载大、传动精度高等优点，而且曲柄轴强度大、抗冲击性能好。