本实用新型公开了一种工业大型机器人用底座减速机，包括渐开线输入齿轮轴、渐开线恒星齿轮轴、设于渐开线恒星齿轮轴上的第一和第二恒星齿轮、三个渐开线行星齿轮、三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、六十个滚针和针壳，滚针周向均匀转动连接设于针壳内腔壁上，前、后行星架分别套设在针壳内腔的两端，偏心轴穿置在前、后行星架上，摆线轮套装在偏心轴的外轴面上且位于前、后行星架之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合，渐开线行星齿轮套装在偏心轴的端部上，第二恒星齿轮与渐开线行星齿轮传动连接，第一恒星齿轮与渐开线输入齿轮轴传动连接。本实用新型结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点。