一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人系统，包括安装基座，其特征在于：还包括上料机械臂、抓料机械臂、送料装置、上料抓手机构和放置抓手机构；所述上料机械臂和所述抓料机械臂的底座分别转动连接在所述安装基座上；所述上料抓手机构的连接部安装在所述上料机械臂的手臂末端，所述上料抓手机构用于接取从所述送料装置中输送的螺钉；所述放置抓手机构的连接部安装在所述抓料机械臂的手臂末端，所述放置抓手机构用于从所述上料抓手机构中抓取螺钉后，放置到变速箱壳体的螺钉孔中。第二，设置有上料抓手机构，整体结构简单，能够将输送机构中的螺钉，放入到方孔中进行固定。通过连接板在固定板前后微调，使得夹持板可以进行前后微调。适用范围更加广泛，更加具有兼容性。