一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用下料抓手机构，放置抓手机构包括固定支架、抓手连接座、推移装置、导向板、连接架和滑移板；在固定支架的顶部设置有抓手连接座，抓手连接座与抓料机械臂的末端连接；两个导向板相对设置在固定支架的两侧，两个导向板竖直设置，导向板的上端固定连接在固定支架上，在导向板上沿长度方向开设有限位槽；滑移板设置在两块导向板之间，在滑移板的两侧分别设置有限位杆，限位杆伸入到对应一侧的限位槽中；在固定支架上安装推移装置，推移装置的升降端与连接架的一端相连，连接架的另一端与滑移板的内侧连接，在滑移板的外侧固定连接夹持装置。整体机构简单，便于组装，抓料机械臂带动放置抓手机构从上料抓手机构中抓取螺钉后，放置到变速箱壳体1中的螺钉孔中。