本实用新型涉及管道打磨技术领域，且公开了一种管道焊缝内壁打磨装置，包括主轴机构，主轴机构的中部固定设有电机保护壳，电机保护壳的内部安装由电机，电机保护壳的一端固定设有第一固定轴，电机保护壳的另一端固定设有第二固定轴，第一固定轴远离电机保护壳的一端固定设有离心打磨机构，第二固定轴远离电机保护壳的一端固定设有打磨辅助机构，离心打磨机构与打磨辅助机构的外壁均贴合设有焊接管道，橡胶圆环靠近支撑盘的外壁固定连接有收集槽，收集槽呈漏斗形状。本实用新型利用主轴机构和带有弹簧的结构，实现了多种类型的管道焊缝的打磨，并且同过设置打磨辅助机构使得打磨更加均匀，提高了打磨效果。