本实用新型公开了一种机器人装箱设备的摆臂结构，包括底座、电机壳体、主动臂、活动臂和连接块，所述底座的下方连接有移动轮，且底座的上方设置有电机壳体，所述电机壳体上设置有散热孔，且电机壳体的上方连接有固定座，所述横杆一侧设置有支撑柱，且支撑柱下方连接有安装板，所述主动臂下端连接有固定垫块，且固定垫块与活动臂之间连接有伸缩支撑杆。该机器人装箱设备的摆臂结构设置抓手、螺纹杆和定位螺栓，在使用的过程中，通过拧转螺纹杆和定位螺栓，从而能够将抓手拆卸，使得便能方便使用人员将其进行维修，在安装时通过拧转螺纹杆使得抓手安装在连接块，并且通过定位螺栓固定，避免抓手脱落。