本实用新型公开了一种摆臂机器人，包括机器人主体，机器人主体的上表面装配有转动装置，转动装置的上表面装配有折叠杆，折叠杆的上表面装配有摆臂关节，摆臂关节的后表面装配有夹具，本实用新型设置了一种带有转动装置、折叠杆、摆臂关节和夹具的机器人主体，在使用时，通过折叠杆的折叠将摆臂关节和夹具折叠收纳，在减速电机转动的过程中，带动咬合盘转动，平衡滚珠在滚珠槽的内部滚动，从而保证摆臂关节在转动的过程中，保持转动的平稳性，避免夹具承重，导致减速电机的输出端弯曲，提高本实用新型的整体强度，有效的解决了现有的探测机器人的采样臂长时间使用容易卡顿的问题，结构简单，能够折叠，方便收纳。