本发明公开了一种基于互联网的机器人远程控制方法。由互联网连接远程用户计算机到机器人控制网站，再由局域网连接到移动机器人系统，其特征在于机器人控制网站在接入远程用户计算机用户提出的控制请求时，系统通过时延检测模块对用户的时延进行检测，然后将结果传递给控制方式选择模块，按时延类型为用户调用相应的直接控制、预测控制或监督控制模块，用户进入相应的控制模块，并通过用户端显示的控制界面对机器人进行运动控制。本发明可以根据用户的不同，自主地为用户提供一种与其时延状况相适应的控制方式。因此能够在一定程度上解决针对一种时延状态设计的远程控制系统无法同时满足系统稳定性和实时性的问题。使不同用户在控制机器人时都能够得到满意的效果。