本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种履带张紧机构、履带组件及履带式机器人，履带张紧机构包括：底座，设置于履带组件的轮架上，底座上设置有弧形滑槽；相铰接的两组支撑组件，两组支撑组件的第一端滑动设置于弧形滑槽内，两组支撑组件的第二端抵接于履带组件的链条的内壁；及弹性缓冲件，连接于两组支撑组件的第二端之间，弹性缓冲件被配置为使两组支撑组件的第二端相互靠近，以使支撑组件抵接于链条并使链条张紧。该履带张紧机构通过弹性缓冲件的设置使得两组支撑组件的第二端相互靠近，以使支撑组件抵接于链条并使链条张紧，保证履带组件运行的平稳性，而且使得履带组件具有一定的缓冲作用，可以使履带组件适应不平整的路面。