本实用新型属于农业机械技术领域，涉及一种林果株间与垄上双作业仿形避障除草装置，包括：机架部分、动力传递部分、行宽调节机构、株间除草部分、垄上除草部分和自动控制部分；机架部分为其他部分提供安装载体，起支撑与固定作用；动力传递部分为行宽调节机构、株间除草部分、垄上除草部分提供动力；株间除草部分实现株间仿形避障除草；垄上除草部分根据林果垄高变化，实现俯仰角度仿形；自动控制部分实现信号采集、动作执行和监测反馈；行宽调节机构根据种植行距调节作业幅宽；本实用新型既实现株间仿形避障除草，又实现垄上除草作业，提高了作业效率。