起重机，特别是旋转塔式起重机或臂式起重机，其具有：从起重臂(2)伸出并承载起重吊钩(8)的吊索(7)，其中，在起重吊钩(8)上装配有上面紧固有负荷(11)的悬挂装置(12)，该负荷通过悬挂装置(12)以与起重吊钩(8)间隔开的方式悬挂；用于确定负荷(11)的位置和/或偏转的确定设备(60)；以及用于根据检测的负荷(11)的位置和/或偏转来控制用于移动起重机元件并转移起重吊钩(8)的驱动设备的电子控制设备(3)，其中，确定设备(60)具有：第一确定装置(63；65)，其用于确定起重吊钩(8)的位置和/或偏转；安装在悬挂装置(12)上和/或负荷(11)上的具有用于提供加速度信号和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感器装置的惯性测量设备(66、67)；以及第二确定装置，其用于根据安装在悬挂装置(12)和/或负荷(11)上的惯性测量设备(66、67)的加速度信号和旋转速率信号，并根据第一确定装置(63、65)的表征起重吊钩(8)的位置和/或偏转的信号，确定和/或估算负荷(11)的偏转和/或位置。