本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制臂伸缩的插销机构以及用于驱动臂伸缩的油缸，插销机构设置于油缸的尾部，油缸设置于吊臂的筒体内部并在筒体内部轴向移动，油缸的尾部设置有用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器；控制方法包括：接收用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；根据目标臂确定目标预设距离范围；获取测距传感器检测到的径向距离；在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部；控制目标臂进行伸缩。插销机构当前所处吊臂节数和臂位的检测机构简单，安装调试简单，检测更可靠准确。