本发明实施例提供一种用于起重机的控制方法及装置、控制器和起重机，所述用于起重机的控制方法包括：获取当前时刻所述起重机的上装部分周边的物体的位置信息；获取在当前时刻之前的第一时间长度内所述上装部分的回转速度信息；根据所述第一时间长度内的回转速度信息和所述起重机的结构尺寸信息，预测在当前时刻之后的第二时间长度内所述上装部分的回转运动轨迹；根据所述位置信息和所述回转运动轨迹确定所述物体与所述上装部分是否存在碰撞危险；以及在确定所述物体与所述上装部分存在碰撞危险的情况下，根据所述位置信息和所述回转运动轨迹执行安全措施。本发明实施例可以实现上装部分周边全区域、精准的碰撞检测，以及根据碰撞检测结果及时、准确地执行安全措施。