本申请公开了一种起重机控制方法、装置及起重机，涉及工程机械技术领域，该胎吊控制方法包括：获取起重机的多个顶角的水平检测结果；其中，水平检测结果表征多个顶角所在的平面与水平面之间的关系；根据水平检测结果，调整起重机的多个顶升装置的伸出长度，以使多个顶角所在的平面与水平面平行；其中，多个顶升装置与多组支撑轮一一对应，顶升装置配置为独立抬升对应的支撑轮，并改变对应的顶角的高度。该胎吊控制方法、装置及起重机，其可以使起重机减少出现晃动、倾倒的情况，提高作业效率，降低安全事故发生的概率。