机器人机械手的扭矩限制制动
公开
摘要
本发明涉及一种机器人机械手(1)，其中，控制单元(3)控制布置在其关节中的至少一个(5)上的制动装置(7)以产生这样的剩余扭矩，使得关节中的至少一个(5)上的最大扭矩不被超过，并且剩余扭矩是基于对当前发生在关节中的至少一个(5)上的扭矩的感觉确定和/或估计来确定的，其中，该估计基于对作用在关节中的至少一个(5)上的重力影响的乘以第一预给定因子的量度，或者基于机器人机械手(1)的具有重力影响的动态模型，其中，控制单元(3)基于关节角度矢量来确定重力影响，该关节角度矢量具有关节中的至少一个(5)与机器人机械手(1)的远端部之间的关节角度。
基本信息
专利标题 ：
机器人机械手的扭矩限制制动
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114585481A
申请号 ：
CN202080072787.6
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2020-10-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
安德烈亚斯·斯潘宁格德米特里·福西洛
申请人 ：
富兰卡爱米卡股份有限公司
申请人地址 ：
德国慕尼黑
代理机构 ：
北京汇思诚业知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘晔
优先权 ：
CN202080072787.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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