本发明公开了一种实现底盘悬架壳体结构焊缝一次成型的方法，该方法包括：将内外板置于夹具，启动按钮，夹紧夹具，机器人开始施焊，将上部长焊缝和下部短焊缝焊接完成，移至第3条焊缝的圆弧末端采用焊点点固，焊至有效焊缝时，向PLC输出夹具2次打开请求，焊至点固位置时，再向PLC输出焊接许可请求，继续焊至定位机构前的轨迹点时，程序中设置等待夹具2次打开到位的指令，并在T型图中设置计时并与以上指令关联，如果在计时内收到夹具2次打开到位的信号，说明定位机构已复位，则焊接正常直至结束，反之，则焊接中断。本发明对自动化焊接设备无其他要求，操作简单，焊缝一次成型，质量稳定，适用于任意空间受限结构的一次性成型焊接。