本发明提供一种能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元具备：指示单元，其对第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止单元，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；接收单元，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定单元，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。