一种多轴同步运动控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于单神经元网络PID的粗、精调的多轴同步运动控制方法，设计了同步控制单元，采用粗、精调的先后两级同步误差补偿策略，其中同步控制单元中的粗调子模块对转速同步误差直接进行补偿，具有快速调整的作用；而同步控制单元中的精调子模块采用单神经元网络PID的控制器，能够自适应调整PID三个参数，能有效改善多电机的动态运行的同步精度。本发明所述的多轴同步运动控制方法具有调整速度快、同步稳态误差小、动态性能好、鲁棒性强的优点，能实现多电机系统的快速稳定同步控制。
基本信息
专利标题 ：
一种多轴同步运动控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112947045A
申请号 ：
CN202110106553.5
公开（公告）日 ：
2021-06-11
申请日 ：
2021-01-26
授权号 ：
CN112947045B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
宋宝周向东邹益刚陈天航唐小琦唐钰刘章钊钟靖龙杨承博
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
北京金智普华知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨采良
优先权 ：
CN202110106553.5
主分类号 ：
G05B11/42
IPC分类号 ：
G05B11/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B11/00
自动控制器
G05B11/01
电的
G05B11/36
具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分
G05B11/42
为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分，比例积分微分
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 11/42
申请日 : 20210126
申请日 : 20210126
2021-06-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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