一种基于不完全信息博弈的智能车换道决策方法
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摘要
本发明公开了一种基于不完全信息博弈的智能车换道决策方法，首先在时间和空间上，对智能车换道意图和换道可行性进行建模；然后根据换道车辆及其周车的状态信息来建立收益矩阵；收益矩阵的求解采用博弈论中的帕累托最优和纳什均衡进行求解；为了解决不完全信息非合作动态博弈的行为信息未知问题，换道车辆对具有博弈冲突的车辆进行速度及加速度的纵向行为预测，所采用的方法是NARX神经网络模型；换道车辆的周车通过连续隐马尔科夫模型预测换道车辆的横向运动。博弈参与者通过预测他车未来的行为趋势来对收益矩阵的决策进行修正，在决策达到执行的阈值时执行。
基本信息
专利标题 ：
一种基于不完全信息博弈的智能车换道决策方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112907967A
申请号 ：
CN202110134918.5
公开（公告）日 ：
2021-06-04
申请日 ：
2021-01-29
授权号 ：
CN112907967B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
赵海艳刘万陈伟轩靳英豪王金鹏
申请人 ：
吉林大学
申请人地址 ：
吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号
代理机构 ：
长春吉大专利代理有限责任公司
代理人 ：
杜森垚
优先权 ：
CN202110134918.5
主分类号 ：
G08G1/01
IPC分类号 ：
G08G1/01 G08G1/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G08
信号装置
G08G
交通控制系统
G08G1/00
道路车辆的交通控制系统
G08G1/01
检测要统计或要控制的交通运动
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-06-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G08G 1/01
申请日 : 20210129
申请日 : 20210129
2021-06-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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