一种基于神经网络的机械臂内模控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于神经网络的机械臂内模控制方法，该方法包括：步骤1，选取永磁同步电机作为关节驱动电机，并将电机模型与机械臂模型整合，建立整体系统的数学模型；步骤2，针对机械子系统，设计基于输出调节理论的内模控制器；步骤3，针对电气子系统，利用神经网络方法设计最终控制器。本发明针对机械臂系统存在参数不确定以及负载干扰的情况，设计了基于内模和神经网络的状态反馈控制器，在允许所有系统参数未知的情况下实现了机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制，具有良好的跟踪性能。
基本信息
专利标题 ：
一种基于神经网络的机械臂内模控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112936270A
申请号 ：
CN202110154850.7
公开（公告）日 ：
2021-06-11
申请日 ：
2021-02-04
授权号 ：
CN112936270B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
平兆武宋阳李坤鹏黄云志
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市屯溪路193号
代理机构 ：
合肥市道尔知识产权代理有限公司
代理人 ：
司贺华
优先权 ：
CN202110154850.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210204
申请日 : 20210204
2021-06-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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