用于髋关节康复的医疗康复机器人及运动控制方法
授权
摘要
本发明涉及一种用于髋关节康复的医疗康复机器人及运动控制方法，所述医疗康复机器人为双重平行四边形结构：回转电动缸(8)带动回转台(7)、翻转机构(3)、大臂(4)、小臂(2)共同绕回转中心转动；翻转电动缸(9)带动翻转机构(3)、大臂(4)、小臂(2)绕翻转中心转动；大臂电动缸(6)带动大臂(4)、小臂(2)绕大臂回转轴(2407)转动；小臂电动缸(1)带动小臂(2)绕小臂回转轴(2403)转动。人体待康复下肢固定于该医疗康复机器人上，通过髋关节三旋转自由度调节和膝关节单自由度调节，实现髋关节、膝关节联动，带动髋关节完成屈髋、外旋、内旋、外展等动作，达到髋关节康复过程的被动式康复的目的。
基本信息
专利标题 ：
用于髋关节康复的医疗康复机器人及运动控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113041564A
申请号 ：
CN202110171151.3
公开（公告）日 ：
2021-06-29
申请日 ：
2021-02-08
授权号 ：
CN113041564B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
谭苗苗
申请人 ：
北京联合大学
申请人地址 ：
北京市朝阳区北四环东路97号
代理机构 ：
北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李佳佳
优先权 ：
CN202110171151.3
主分类号 ：
A63B23/04
IPC分类号 ：
A63B23/04 A63B21/00 A61H1/02
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A63
运动；游戏；娱乐活动
A63B
体育锻炼、体操、游泳、爬山或击剑用的器械；球类；训练器械
A63B23/00
专门适用于人体的特定部位的训练器械
A63B23/035
用于肢体，即上肢或下肢，例如同时用于上肢和下肢
A63B23/04
用于下肢
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-07-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A63B 23/04
申请日 : 20210208
申请日 : 20210208
2021-06-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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