康复机器人控制方法、装置及康复机器人
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，通过零空间投影进行任务分级，能应对不同的任务要求，例如位置/姿态要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低优先级的任务位于高优先级任务上的零空间内，无法对高优先级任务施加影响，任务分级执行高效，因此基于零空间投影进行任务分级并基于反馈线性化进行康复机器人逆动力学控制，能够有效地处理关节自由度冗余问题。
基本信息
专利标题 ：
康复机器人控制方法、装置及康复机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114469642A
申请号 ：
CN202210064460.5
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-20
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄冠孙维
申请人 ：
深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋306
代理机构 ：
北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张阳
优先权 ：
CN202210064460.5
主分类号 ：
A61H1/02
IPC分类号 ：
A61H1/02
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61H
理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置
A61H1/00
被动锻炼用器械；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置
A61H1/02
锻炼用的伸张或弯曲器具
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61H 1/02
申请日 : 20220120
申请日 : 20220120
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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