本发明公开了一种基于摩擦传动的双排行星减速器，包括行星轮架、第一摩擦轮圈、第二摩擦轮圈、多个第一行星摩擦轮轴和多个第二行星摩擦轮，行星轮架包括套环和设置在套环上的多个行星轮轴承座，套环套设在第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈外，且与第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈转动连接，第二行星摩擦轮位于第二摩擦轮圈内，第一行星摩擦轮轴位于第一摩擦轮圈内且穿过第二行星摩擦轮，每个行星轮轴承座与对应的第一行星摩擦轮轴转动连接，每个第一行星摩擦轮轴与第二行星摩擦轮固定连接，第一摩擦轮圈固定，套环与动力源连接，减速器的动力由套环输入，由第二摩擦轮圈输出。本发明具有结构紧凑，工作可靠，传动比大、正压力可调等优点。