本发明公开了一种非线性系统执行器故障的自适应增量优化容错控制方法，包括：设置状态跟踪误差约束边界，根据预定性能边界对系统进行等价变换；建立非线性系统的增量模型，针对系统状态不可测的情形，获得输出预测方程；设计执行器分组策略并设计增量自适应故障观测器以估计执行器故障参数；采用递推最小二乘算法对增量系统进行辨识，得到系统矩阵的值；设定最优性能指标并设计增量自适应优化容错控制器，通过策略迭代解算出对应的增量控制指令。本发明考虑了非线性系统状态不可测且模型未知的情况，当系统执行器发生部分失效、卡死等组合故障时，使非线性系统仍然有效地跟踪给定参考信号，满足预定的动态性能要求且性能指标最优。