一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器
授权
摘要
本发明涉及一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器，属于机器人技术领域。包括驱动机构、柔索导向机构和镜头组件。驱动机构包括四个直线电机、四根柔索和四个预紧机构；柔索导向机构包括空心管和柔性连续体；四根柔索穿过空心管连接着柔性连续体；镜头组件固定安装在柔性连续体的端部。驱动机构负责预紧、拉伸四根柔索，柔索导向机构负责将柔索导向至镜头组件。四根柔索通过配合拉伸，使得柔性连续体在空间任意方向弯曲，满足镜头组件不断捕捉画面的要求。本发明可通过调节柔索的张紧程度，改变柔性连续体的刚度大小；连续体弯曲平均角速度约5.7rad/s，完全满足在手术过程中的实时性要求。
基本信息
专利标题 ：
一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113040943A
申请号 ：
CN202110314353.9
公开（公告）日 ：
2021-06-29
申请日 ：
2021-03-24
授权号 ：
CN113040943B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
王正雨包诗扬魏迅刘光明张建喜王道明钱森钱钧
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区屯溪路193号
代理机构 ：
合肥金安专利事务所(普通合伙企业)
代理人 ：
金惠贞
优先权 ：
CN202110314353.9
主分类号 ：
A61B90/50
IPC分类号 ：
A61B90/50
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B90/00
在A61B1/00-A61B50/00各组中都不包括的专用于外科或诊断的器械、工具或附件，例如：用于脱位治疗或用于创口边缘的保护
A61B90/50
外科器械的支架，例如：铰接臂
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2021-07-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 90/50
申请日 : 20210324
申请日 : 20210324
2021-06-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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