提供了一种对具有充电端口的电动车辆自主充电的方法。该方法包括：提供具有第一控制器和第二控制器的充电系统。第一控制器与充电器和可移动充电臂通信。可移动充电臂连接到充电器，并延伸到包括充电插头和摄像机的臂端。可移动充电臂具有限定充电区域的空闲位置，并且可通过预定数量的自由度移动以将充电插头与充电端口连接用于对电动车辆充电。第二控制器设置在车辆中并且与第一控制器通信。该方法还包括通过车辆移动将充电端口与充电区域对准，以及通过充电臂移动将充电插头与充电端口对准。该方法还包括将充电插头连接至充电端口以对电动车辆进行充电。