本发明公开了一种混联牙科手术机器人构型，包括直线运动副，机械臂系统以及丝杠模组；所述机械臂系统是具有三自由度的杆件结构，根据定位信息，所述直线运动副实现机器人末端水平方向上的移动，所述机械臂系统实现机器人末端空间上的移动，所述丝杠模组实现机器人末端直线方向上的移动，从而使得机器人末端具有三自由度。本发明中的机械臂系统通过由电机构成的旋转副实现整体上360度的旋转，且在机械臂关节处直流无刷电机，实现机器人末端对作业范围内任意一点的矢量移动。本发明混联牙科手术机器人构型可根据控制定位信息，在主动件驱动下，实现在作业范围内的定点运动，使牙科手术机器人能够完成种牙工作。