本发明提供了一种腔镜手术机器人构型评价方法及装置，其中，腔镜手术机器人构型评价方法包括：获取手术机器人的构型；根据所述构型，构建所述手术机器人的机械臂在腔镜手术中所持手术器械的运动空间；根据所述构型和所述运动空间，检测所述手术器械及所述机械臂的碰撞情况；根据所述碰撞情况，评价所述构型以及所述手术器械在所述腔镜手术中的插入姿态。本发明的腔镜手术机器人构型评价方法用于根据手术机器人在相应腔镜手术中的手术器械及机械臂的碰撞情况，评价相应手术机器人构型以及手术器械在腔镜手术中的插入姿态等，以便于有依据的调整、改进手术机器人构型，以及寻求当前手术机器人结构下针对该腔镜手术术式的相对更优的插入姿态等。