本申请适用于医疗器械技术领域，提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人，该手术器械包括驱动器、末端执行器，以及连接驱动器和末端执行器的长轴，驱动器包括壳体和至少部分设于壳体内的驱动机构，驱动机构包括第一驱动组件、连接件和转轴，连接件绕于转轴上，第一驱动组件连接连接件的两端并带动连接件的两端反向运动，转轴连接长轴。本申请通过第一驱动组件和连接件来驱动转轴转动，转轴和连接件形成的组件结构紧凑、径向上占用的空间小，转轴至壳体的外表面的距离可以降低；当长轴插入人体切口内时，所需要的切口的直径小，有利于减少患者创伤和降低患者疼痛感，缩短患者恢复时间。