本发明涉及激光雷达领域，特别是涉及一种激光雷达飞行时间测量的方法及装置。主要包括：向测量电容内充电，直至测量电容的电压值达到预设充电电压值上限；当接收到第一个发射回波时，测量电容开始放电；每接收到一个发射回波时，记录测量电容的当前电压，作为第一电压值；当接收到发射回波对应的接收回波时，记录测量电容的当前电压，作为第二电压值；根据每个第一电压值和对应的第二电压值之差，计算发射回波到接收回波之间经历的飞行时间。本发明可以降低了激光雷达的硬件成本，使激光雷达能够在各领域得到广泛的应用。