本申请涉及一种基于飞行时间探测的片上激光雷达系统，通过设置光源装置发出多束入射光，通过设置集成于光学芯片上的片上收发结构接收所述光源装置发出的多束入射光并以不同方向朝待探测区域发射，通过设置光电接收装置接收由待探测物体反射回来的多束反射光并转化为电信号发送给处理端，最终处理端结合多束入射光的发射方向和飞行时间计算得到待探测物体在球坐标系中的空间位置坐标，不需要设置片外的透镜系统，且片上不需要设置大量的发射结构，结构简单成本低，且具有较高的扫描精度。