从参考状态在自主车辆中执行行为计划的系统和方法涉及根据预定义方法生成固定大小和固定顺序的一组动作。每个动作是用于车辆的下一运动的语义指令。从该组动作生成一组轨迹作为指示路径和速度曲线的指令，以生成由车辆实现的转向角和加速度。应用轨迹过滤器以过滤该组轨迹，使得未过滤轨迹是候选轨迹。应用轨迹过滤器包括评估由该组轨迹中的每个指示的路径和速度曲线。所选轨迹用于控制车辆，或者与所选轨迹相对应的动作在轨迹计划中用于生成用于控制车辆的最终轨迹。