本发明公开了一种作业车辆的行走传动装置及其控制方法，包括输入轴、机械传动组件、液压传动组件、汇流组件、行走动力输出轴和作业动力输出轴；所述输入轴分别与相互并联的机械传动组件和液压传动组件连接，所述机械传动组件和液压传动组件分别经过汇流组件动力汇流后传递至行走动力输出轴，所述作业动力输出轴与机械传动组件连接。有益效果：本发明液压传动采用两个档位，满足多样精准作业和较宽调速范围的要求；液压传动高档位可与机械液压传动档位同步换挡，并具有连接多个机械液压传动档位实现无动力中断换挡的功能；采用机械传动机构多档位与汇流机构双特性参数相结合，扩展了整个传动装置的调速范围和自由度。